ROS参数服务器增删改查实操Python

ROS通信机制包括话题通信、服务通信和参数服务器三种通信方式，各原理及代码实现如下表

环境准备

• 在plumbing_param_server功能包下新建一个scripts文件夹

  

• 在scripts文件夹添加.py文件

  

• 编辑配置文件
  修改 plumbing_param_server功能包下的CMakeLists.txt，找到catkin_install_python，修改成如图所示：
  

• 给.py文件添加可执行文件
  进入到 scripts 文件下，打开Terminal，执行 chmod +x *.py 对demo_param_set_p.py、 demo_param_get_p.py 、 demo_param_del_p.py文件添加可执行的权限
  

参数服务器新增（修改）参数

• 新增参数方法
  调用set_param函数

  rospy.set_param("键","值")
  

• 代码实现

  #! /usr/bin/env python3
  import rospy"""参数服务器操作之新增与修改(二者API一样)_Python实现:
  """if __name__ == "__main__":rospy.init_node("param_set_p")# 设置各种类型参数rospy.set_param("p_int",10)  # 整形类型rospy.set_param("p_double",3.14)  # 浮点类型rospy.set_param("p_bool",True)    # bool类型rospy.set_param("p_string","hello python")  # 字符串类型rospy.set_param("p_list",["hello","haha","xixi"])  # 列表rospy.set_param("p_dict",{"name":"hulu","age":8})  # 字典# 修改rospy.set_param("p_int",100)  # 修改参数值，和新增一样，设置不同的值即可
  

修改参数值，和新增一样，设置不同的值即可

参数服务器获取参数

• 查询参数

  • rospy.get_param(“键”, “默认值”)
    键存在，返回对应的键的值，否则返回默认值，默认值可以不设置

    val = rospy.get_param("p_int", 0.5)
    

  • rospy.get_param_cached(“键”, “默认值”)
    是对rospy.get_param的优化，如果之前查询过，就会有缓存，rospy.get_param_cached会优先查询缓存，如果缓存没有，再去参数中查找，这样就提高了查询效率。
    键存在，返回对应的键的值，否则返回默认值

    val = rospy.get_param_cached("p_int", 0.5)
    

  • rospy.get_param_names()
    获取所有参数服务器中的键

    names = rospy.get_param_names()
    for name in names:rospy.loginfo("name = %s",name)
    

  • rospy.has_param(“键”)
    判断某个键是否存在，存在返回true，否则返回false

    flag = rospy.has_param("p_int")
    if (flag):rospy.loginfo("p_int键存在")
    else:rospy.loginfo("p_int键不存在")

  • rospy.search_param(“键”)
    查询某个键是否存在，如果存在返回键名，否则返回空

    key = rospy.search_param("p_int")
    rospy.loginfo("搜索的键 = %s",key)
    

• 代码实现

  #! /usr/bin/env python3
  import rospy"""参数服务器操作之查询_Python实现:    get_param(键,默认值)当键存在时，返回对应的值，如果不存在返回默认值get_param_cached(键,默认值)当键存在时，返回对应的值，如果不存在返回默认值get_param_names获取所有参数服务器中的键has_param(键)判断某个键是否存在，存在返回true，否则返回falsesearch_param查询某个键是否存在，如果存在返回键名，否则返回空
  """if __name__ == "__main__":rospy.init_node("get_param_p")# 1.get_paramint_value = rospy.get_param("p_int",10000)double_value = rospy.get_param("p_double")bool_value = rospy.get_param("p_bool")string_value = rospy.get_param("p_string")p_list = rospy.get_param("p_list")p_dict = rospy.get_param("p_dict")rospy.loginfo("获取的数据:%d,%.2f,%d,%s",int_value,double_value,bool_value,string_value)for ele in p_list:rospy.loginfo("ele = %s", ele)rospy.loginfo("name = %s, age = %d",p_dict["name"],p_dict["age"])# 2.get_param_cachedint_cached = rospy.get_param_cached("p_int")rospy.loginfo("缓存数据:%d",int_cached)# 3.get_param_namesnames = rospy.get_param_names()for name in names:rospy.loginfo("name = %s",name)rospy.loginfo("-"*80)# 4.has_paramflag = rospy.has_param("p_int")rospy.loginfo("包含p_int吗？%d",flag)# 5.search_paramkey = rospy.search_param("p_int")rospy.loginfo("搜索的键 = %s",key)
  

参数服务器删除参数

• 删除参数
  rospy.delete_param(“键”)
  键存在时，可以删除成功，键不存在时，会抛出异常

  try:rospy.delete_param("p_int")
  except Exception as e:rospy.loginfo("删除的参数不存在")
  

• 代码实现

  #! /usr/bin/env python3
  import rospy"""参数服务器操作之删除_Python实现:rospy.delete_param("键")键存在时，可以删除成功，键不存在时，会抛出异常
  """if __name__ == "__main__":rospy.init_node("delete_param_p")try:rospy.delete_param("p_int")except Exception as e:rospy.loginfo("删除的参数不存在")