【ROS2】rmf_demo使用
背景
RMF的测试用例跑起来还是有些难度的,在使用中想要达到自己的调研(测试)目标还是需要付出很多精力,此文为大家记录我使用中解决的问题。方便大家加快RMF的使用。
问题
本文要解决需要验证的一些问题:
1、地图的创建和修改
2、新增一个AGV任务小车
3、任务的分配
Open-RMF
Open-RMF(Open Robotics Middleware Framework)即开源机器人中间件框架,它是一个免费、开源、模块化的软件系统,旨在实现多个机器人车队之间的交互性,以及与门、电梯和其他建筑基础设施等物理设施的集成。
如果在一个大型建筑中同时存在送货机器人和清洁机器人等,它们需要进行任务协商以避免冲突,而 Open-RMF 就可以充当这样的交通控制器,根据任务的优先级和重要性,帮助不同的机器人协商完成任务的方式。例如在清洁任务紧急的情况下,安排交付任务通过其他走廊;或者在配送任务时间紧迫时,指示清洁机器人暂停工作等。
Open-RMF 适用于多种场景,如购物中心、住宅综合体、大学建筑、工作场所、机场、医院、酒店、工厂、配送中心等。它提供了一组约定、工具和软件实现,以允许多个机器人车队相互操作,并与共享的建筑基础设施进行交互。
其架构主要包括以下部分:
机器人车队:不同供应商的多个机器人组成的车队。
中间件:即 Open-RMF 本身,负责协调和管理机器人之间的交互。
建筑基础设施:如电梯、门、走廊等。