3.无人机介绍
学习无人机相关科研知识,首先要了解无人机的相关知识,以及无人机系统的组成.
目录
无人机初步介绍
无人机分类
无人机初步介绍
无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为"UAV"，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者车载计算机完全地或间歇地自主地操作。
无人机是一种空中快速机动的智能化平台,具有体积小,成本低,功耗低,生存力强等特点,并且可以携带多种设备,进行相关的工作.
无人机的军事和民用价值已经逐步体现出来.伴随着传感器,微电子,网络通讯等前言科技的突破,无人机拥有更为广阔的发展前景和发展潜力.
目前在无人机系统控制等方面面临的挑战和难点主要有:
1.实时并且精确的状态估计
2.高效以及可行的运动规划
3.鲁棒并且稳定的飞行控制
无人机分类
根据不同的分类方式无人机可以分为多个不同的类别,以下记录对实验应用较为有帮助的分类方式.
按照性能指标的不同(无人驾驶航空器飞行管理暂行条例):
1.微型2.轻型3.小型4.中型5.大型
根据机翼结构的不同:
1.多旋翼无人机 2.固定翼无人机
3.混合式无人机 4.扑翼式无人机
无人机的飞行,控制和任务执行等需要由一个较为完整的无人机系统组成(仅仅实现飞行等基础控制并不需要完整的无人机系统),科研要求较为严谨时就需要有基本完整的无人机系统来支持进行无人机方面的科研工作.
无人机系统由硬件系统,软件系统组成.
无人机硬件系统包括:
1.飞机器平台分系统,包括:机体结构,动力系统,飞控系统,惯导系统,导航模块等.
2.信息传输分系统,包括:地面站与无人机的通信,无人机与无人机之间的通信.
3.任务载荷分系统,包括:各种用于提供信息的传感器,或者雷达等设备.
4.地面测控分系统,包括:数字地图,数字链路等可以对无人机进行"指南"的设备.
5.地面保障设备,包括:用于回收无人机的设备(这方面发展还不完备).
无人机软件系统包括:
1.感知估计模块:用于感知场景和无人机状态估计
2.运动规划模块:用于控制无人机飞行轨迹
3.飞行控制模块:用于控制无人机的飞行状态