解算方案—二连杆与三连杆解算
因为是平面二连杆，所以在调用的时候要尽量保证在同一平面上
01-二连杆
1-正运动学解算
得到当前坐标
需要变量：长度 A1 A2 ，实时角度α1与α2（应当是相对于水平面的）
需求，精准测量长度，得到实时角度
应用：调试阶段，返回坐标
3-逆运动学解
需求变量：目标x,y坐标，各个杆长度
获取目标点坐标(x,y)的方式
01-移动过去直接检测
02-通过测量估计（或许可以铺一张大纸，单位为杆的长度单位，相应的坐标直接就可以表示出来）
（不成熟，需要再想一想）所以应当在初始设置的时候就将角度设置好，并给出相应的算法，将检测角度转化为应用的实际角度
应用：有一个检测位置，负责判断车身位置是否可行，判别通过进行夹取，然后线到一个合适的高度位置，旋转，得到，再放回到固定位置，因为整个过程在车身，没有相对变化，所以无需检验，或加延时即可
总结：
基本需求：
定死初始角度
输入当前检测角度，转化为当前实用角度
输入目标实用角度，转化为目标自用角度
输入当前实用角度，转化为当前坐标
输入目标坐标， 转化为目标实用角度
需要定义多个常量