ego-planner开源代码之traj_server数据流分析
ego-planner开源代码之traj_server数据流分析
- 1. 源由
- 2. 源代码
- 2.1 main
- 3. 数据流
1. 源由
ego-planner开源代码之数据流分析工作的延续。
2. 源代码
这里分析主要源代码，至于算法逻辑、细节实现不在此展开。
2.1 main
main├──> 注册订阅者和发布者│ ├──> "planning/bspline" --> bsplineCallback│ ├──> "/position_cmd"├──> 注册定时器回调函数│ └──> cmd_timer --> cmdCallback└──> ros::spin()
3. 数据流
ego_planner/traj_server/traj_server+----------------------------+
IN "planning/bspline" ----> | bsplineCallback |ego_planner::BsplineConstPtr | cmd_timer --> cmdCallback -|--++----------------------------+ |quadrotor_msgs::PositionCommand |
OUT "/position_cmd" <---------------------------------------------+