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RTOS姊妹花——Small RTOS与STOS++简介

news 来源：原创 2024/5/9 21:38:44

转自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_7faddd2d0100uu37.html

本文是本人(陈眀计)很久以前撰写的，当前源码可在http://www.zlgmcu.com/philips/philips-embedsys.asp下载。因为种种原因，这两个操作系统均不再更新，读者可以自行修改和升级。

1 简介

在详细说明之前，我们先看图1、图2这两幅图。从两幅图中可以看出，图1是Small RTOS的一个例子的运行界面，而图1的最下方的“045.3%”为CPU的占有率。图2是STOS++的一个例子的运行界面，图2的最下方的“044.5%”也是CPU的占有率。这两幅图很相似，事实上这两个例子的代码也很相似只是图1所示的例子是用c语言编写，其基于的操作系统为Small RTOS V1.51，而图2所示的例子是用c++语言编写，其基于的操作系统为STOS++ V1.51。而Small RTOS使用标准c编写，而STOS++用c++编写，他们的代码也是极其相似的。

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图1 Small RTOS 范例运行界面

大家仔细看一下两者的CPU占有率：基于Small RTOS是45.3%，而基于STOS++是44.5％！很意外吧，用c++语言编写的程序的执行效率居然更高！事实上，这个结果对于笔者来说也很意外，笔者本以为STOS++的效率会稍微低一点。笔者可以保证其应用程序对执行效率的影响很小（可以参考源代码），而两个RTOS的代码相似，又都是使用ADS1.2，编译参数也没有区别，唯一的解释是编译器对c++的this指针优化得很好。当然，换一个编译器其效果可能不一样。

至于占用存储的的比较，从编译结果来看，STOS++的代码会大一点，但则没有普遍意义：作例子的程序并没有发挥c++的优势。而STOS++的ram占用小一点，但这已没有意义：C++的对象会占用一些堆空间，在实际运行时其占用的空间可能不比Small RTOS小。
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图2 STOS++ 范例运行界面

Small RTOS v1.50在32位CPU上可以说支持无限的任务（仅受内存限制），任务优先级暂定为32级，任务切换基于优先级，同级任务基于轮询。同时，任务之间可以直接放送消息和回馈消息。而等待事件支持可以选择基于FIFO或基于优先级。

STOS++是Small RTOS对应版本的孪生姐妹。Small RTOS是用标准C语言实现的，而STOS++是用标准C++语言实现的。当然，STOS++也使用了少量的汇编语言（移植代码）。为了支持中断处理，一部分代码实际上是C语言代码。虽然STOS++使用C++编写而Small RTOS使用C编写，但两者的算法一致。事实上，STOS++是在同版本的Small RTOS编写完成后用C++改写的。因此她们的代码很相似，其功能也相似，性能也相近。与Small RTOS v1.50.0一样，STOS++支持无限的任务（仅受内存限制），任务优先级暂定为32级，任务切换基于优先级，同级任务基于轮询。同时，任务之间可以直接放送消息和回馈消息。而等待事件支持可以选择基于FIFO或基于优先级。

这个版本的Small RTOS和STOS++是不完善版本，很多事件如消息邮箱等还没有支持但事件公共部分代码已完成，其它事件代码如以添加。debug也还没有支持,目前仅支持ARM7。

2 特点

2.1 共同特点

l公开源代码

对于当前版本，只要遵循许可协议，任何人可以免费获得源代码。

l支持任务数“无限制”。

Small RTOS实际最大支持（2^32 – 1）个任务，一般的32位机只2^32字节存储空间，不可能有足够的存储空间让这么多任务运行。事实上，目前即使64位机也不需要这么多任务同时运行。而STOS++的支持的任务数仅受内存限制。

l任务支持优先级，暂定支持32个优先级。

l不同优先级的任务之间完全基于优先级调度。

高优先级的任务在运行则低优先级的任务不能得到运行。事实上，如果所有任务的优先级均不同，则可认为她们是完全基于优先级的。

l同优先级的任务之间基于时间片轮询调度。

同优先级的任务之间基于时间片调度。目前分配给同一优先级的任务的时间片相同，但不同优先级可以由不同大小的时间片。