在ROS机器人的应用开发中，调用摄像头进行机器视觉处理是比较常见的方法，现在把利用opencv和python语言实现摄像头调用并转换成HSV模型的方法分享出来，希望能对学习ROS机器人的新手们一点帮助。至于为什么转换成HSV模型，因为在机器视觉方面用HSV模型进行图像处理是比较方便的，实现的方法和效果相对于其他模型都较为突出。
接下来是完整步骤：
1、打开一个终端，用vim编辑器新建并打开一个后缀为.py的文件
1 $ vim a.py
2.在打开的文件里按“a”进入编辑模式，然后输入以下代码
1 import cv2
2 import numpy as np
3 cap=cv2.VideoCapture(0) #打开默认摄像头
4 while(1):
5 ret,frame = cap.read() #读取实时图像
6 cv2.imshow("capture",frame) #显示读取出来的图像
7 hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV) #把RGB模型转换成HSV模型
8 cv2.imshow("HSV",hsv) #显示转换后的图像
9 if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
10 break
11 cap.release()
12 cv2.destoryAllwindows()
然后按“ESC”键退出编辑模式，按shift+;键会在底下显示一个冒号，输入wq保存并退出，回到终端
3、用python执行这个程序
1 $ python a.py
接下来就能看见调用出来的图像了。按q就退出执行了。
注意：执行程序时要注意程序的路径，要么在程序所在位置打开终端，要么在执行程序时写清楚程序所在路径，例如 python /home/zjx/a.py