agx 安装ros opencv_「OpenCV+Python」一行代码搞定张正友相机标定及图像矫正
做视觉相关课题，经常使用相机标定，求相机参数。 每次都要上网找例程，还要测试，还不一定能用。 觉得唯一好用的是ROS自带的相机标定包，一行代码就行，但是也必须开启ROS节点，连接USB摄像头。 如果是不能连接到电脑的好像也不可以。 遂打算自己写一个小工具，可以完成ROS相机标定包差不多的功能，但是只用图片就可以。
下载地址
https://github.com/chenyr0021/camera_calibration_tool
环境
本代码在一下环境通过测试： Ubuntu: 16.04 Python: 3.5.2 OpenCV: 3.2.0
依赖的python包: - numpy - xml
功能概览
1. 使用图片完成相机标定，并将结果保存于xml文件中 2. 加载现有相机参数，矫正视频并保存 3. 实现usb摄像头实时标定及显示
使用方法
首先下载代码：
git clone git@github.com:chenyr0021/camera_calibration_tool.git或者直接去上面的下载地址，下载代码。
相机标定及参数保存
- 使用需要标定的相机拍摄棋盘格（标定板）。从不同的角度和距离拍摄10张以上，越多越好。注意图像中棋盘格的方向不要改变，即横纵向不能转换。
- 把图片保存至
chess文件夹中，把原有文件删掉。图片需以JPG或png或jpg为后缀。 - 在文件夹中运行：
python3 calibration.py --image_size 1920x1080 --mode calibrate --corner 8x6 --square 20将以下参数替换成自己的： image_size：图像分辨率，宽x高 corner：棋盘格角点，宽x高 square：棋盘格中每个格子的实际宽度，单位：mm
运行结束没有报错，相机参数将会保存在camera_params.xml。
矫正视频
如果已经有相机参数，并且以与上文相同的格式保存，那么可以直接运行：
python3 calibration.py --image_size 1920x1080 --mode rectify --video_path test.mp4同样需要将参数替换，其中video_path是视频路径。 矫正后的视频保存在同一文件夹下，命名：out.xxx，后缀与输入的视频相同。 注意：作者仅测试过mp4及avi格式的视频，其他格式没有测试。
矫正相机
与矫正视频相似，运行：
python3 calibration.py --image_size 1920x1080 --mode rectify --camera_id 0camera_id为usb相机的id。 按ESC退出。
注意事项
- 标定和矫正时使用的图片/视频分辨率必须相同，否则不准