ROS2进阶：turtlesim与rqt
基于windows的ROS2。
参考：Introducing turtlesim and rqt — ROS 2 Documentation: Galactic documentation
turtlesim是最经典的起始教程，我们从这里开始，运行下面的指令，
ros2 pkg executables turtlesim
会输出下面的信息，
turtlesim draw_square
turtlesim mimic
turtlesim turtle_teleop_key
turtlesim turtlesim_node如果你打开安装目录的话，能在文件夹（C:\dev\ros2_galactic\Lib\turtlesim）下面找到这4个可执行文件。这样我们也不难理解，ros2 run这个指令后面，其实就是一个可执行的项目，后面跟着的就是这个项目下面的可执行文件，整体结构是这个样子的，
ros2 run <package_name> <executable_name>（1）turtlesim
接下来我们启动一下这个小乌龟，记住每个窗口都要运行call C:\dev\ros2_galactic\local_setup.bat，以启动ROS2环境，我这里假设所有窗口都已经运行了这个启动指令。
打开一个控制台窗口，输入
ros2 run turtlesim turtlesim_node这里小乌龟窗口会弹出来，
打开另一个窗口，输入，
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
这时，在该窗口保持激活的情况下按方向键，你会看到动起的小乌龟。
然后，你可以用一些ROS2的指令来查看状态或进行某项操作，这些指令包括
ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 action list例如，我再打开一个cmd窗口，输入ros2 topic list，就能看到下面的信息，
> ros2 topic list
/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose整体如下图所示，
（2）rqt
通常情况下，我们按官网的安装方法安装的ROS2是已经有rqt的，我们可以直接运行。在保持上面前两个窗口不关闭的情况下，我们再打开一个窗口，输入指令“rqt”（带强制查找service的指令是：rqt --force-discover），即可启动图形界面，然后再选择菜单Plugins > Services > Service Caller
就能出现下面的界面（记住，前面启动的turtlesim窗口不能关闭）
这里spawn是培育的意思，所以如果我们再call一下这个service，就会创建另一个小乌龟。
注意这里名字不能写成turtle1，因为这个名字已经被前面创建的那只小乌龟占有了。
此时，turtlesim_node的窗口输出如下，
生成的小乌龟在左下角
再选择菜单Plugins > Topics > Topic Monitor，就可以同时看到turtle1和turtle2这两个node了。
和官网不同，我这里很多node没有在rqt-> service node中出现，目前还不知道是什么BUG。