SLAM算法r3live试运行
我的平台是ubuntu20.04，整个过程没有出现错误。
（一）先安装ROS附加包，如下，
sudo apt-get install ros-noetic-cv-bridge ros-noetic-tf ros-noetic-message-filters ros-noetic-image-transport ros-noetic-image-transport*（二）由于r3live需要livox的支持，因此先安装livox的驱动。
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src
cd ws_livox
catkin_make
source ./devel/setup.sh（三）安装CGAL and pcl_viewer (optional)
sudo apt-get install libcgal-dev pcl-tools
（四）安装Opencv
原来官网说检查Opencv版本的指令是，
pkg-config --modversion opencv实际我安装的是新版的Opencv，所以是
pkg-config --modversion opencv4输出为，
4.2.0
如果没有安装的话，直接使用下面的指令安装即可，
sudo apt update
sudo apt install libopencv-dev python3-opencv当然你不嫌麻烦自己编译安装也是可以的，时间有点长，可以参考Opencv的官方指导，如，
OpenCV: Installation in Linux
或者这样的贴子，
https://linuxize.com/post/how-to-install-opencv-on-ubuntu-20-04/
（五）安装r3live
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/hku-mars/r3live.git
cd ../
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash结束之后一切就绪。
（六）运行
打开一个终端（Ctrl+Alt+T)，输入
roslaunch r3live r3live_bag.launch可以年到Rviz界面启动了。
再打开另一个终端，输入
rosbag play degenerate_seq_00.bag这里，degenerate_seq_00.bag是你下载的包，必须位于你的当前目录下，否则你要指定路径；下载地址在[这里r3live_dataset]有说明，这里有好几个文件包，
https://drive.google.com/drive/folders/15i-TRa0EA8BCbNdARVqPMDsU9JOlagVF?usp=sharing
当然你可以下载测试不同的包。
最后，发一张运行完毕的图，
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