DAVIS第五课: 基于事件相机的一种几何实时3DSLAM算法
对论文A geometric approach to event-based 6-DOF parallel tracking and mapping in real-time的解读和记录
1. 摘要
提出一种基于事件相机的VO算法， 我们的算法充分体现了事件相机的杰出属性，它能够在获取3D稠密地图的同时追踪相机的快速运动。
由于事件相机的特性， 我们的算法不受运动模糊的影响，且能够在很多高挑战以及高速动态范围场景下使用。
为了实现上述功能，我们将基于图像-模型校准的追踪算法与一个3D重建算法并行融合。
2. 前言
- 介绍事件相机的数据特性；
- 突出事件相机的高速反应、低延迟、稳定、低耗电等特点；
- 事件相机的输出与传统相机有着根本性的不同，所以传统视觉算法无法应用与事件相机上，也就是说，对事件相机必须开发新的算法！
在上表中，给出了近年来关于事件相机的SLAM相关算法研究。然而在上述研究中只有文献【12】与本文的工作实现了仅依靠事件相机的3DSLAM算法。