基于图搜索的规划算法之可视图法
前面，我们把注意力全部放在搜索算法的介绍上，就算一直基于的栅格地图，也只是假定大家对之熟悉，而忽略了从环境感知结果到栅格地图的的构造过程。相对于搜索算法，构造图(graph)的算法要容易的多。本章以及下一章，会系统的介绍如何基于感知结果构造图(graph)，也为弥补前面章节忽视的部分。
一、感知结果的一般表示
无人车的感知方案主要分为视觉与激光雷达两种方式，当然也有视觉与激光融合方案。此处当然不是为了介绍感知方案，而是为了说明：无论怎样的感知方案，其目的都是为了给后面的规划模型使用。所以，不同感知方案的感知结果需要满足规划的需求，感知结果的形式相同。
备注：本专栏针对分层（感知 → \rightarrow →规划 → \rightarrow