【自动驾驶】通过下位机发送的加速度、角速度计算机器人在世界坐标系中的姿态

#define SAMPLING_FREQ 20.0f // 采样频率
/**************************************
Function: 平方根倒数 求四元数用到
***************************************/
float InvSqrt(float number)
{volatile long i;volatile 

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