（19）夹钳(用于送货)
文章目录
前言
1 常见的抓手参数
2 参数说明
前言
Copter 支持许多不同的抓取器，这对送货应用和落瓶很有用。
按照下面的链接（或侧边栏），根据你的设置了解配置信息。
- Electro Permanent Magnet v3 (EPMv3)
- Electro Permanent Magnet v1 (EPM688)
- Servo Gripper
！Tip
可以使用 FS_OPTIONS（仅 ArduCopter）配置抓手，以便在失控保护情况下释放。
1 常见的抓手参数
- GRIP_ENABLE：启用抓取器的使用，并显示以下参数；
- GRIP_TYPE：抓取器类型 – 0：无（在没有隐藏参数的情况下禁用），1：伺服，2：EMP；
- GRIP_AUTOCLOSE：释放后重新抓取有效载荷的时间（秒）（0 禁用）。用于送货后的有效载荷更换；
- GRIP_GRAB：以 uS 为单位的 PWM 来抓取有效载荷；
- GRIP_NEUTRAL：以 uS 为单位的 PWM，既不抓取也不释放有效载荷；
- GRIP_RELEASE：以 uS 为单位的 PWM 来释放有效载荷；
- GRIP_REGRAB：(仅适用于 EMP)重新装载的时间间隔，以秒为单位(0 禁用)，以确保电磁保持没有衰变；
- GRIP_CAN_ID：(仅限EMP) 参考https://docs.zubax.com/opengrab_epm_v3#UAVCAN_interface
通过设置 SERVOx_FUNCTION = "28"(Gripper)，可以选择与抓取器相连的自动驾驶仪输出通道。
通过使用 MAVLink 命令MAV_CMD_DO_GRIPPER或将 RC 通道开关配置为 RCx_OPTION = "19(Gripper) "来控制夹持器。
2 参数说明
1. GRIP_NEUTRAL：空档 PWM
注意：此参数适用于高级用户。
未抓取或释放时发送到抓取器的 PWM 值（以微秒为单位）。
| Range | Units |
|---|---|
| 1000 to 2000 | PWM in microseconds |
2. GRIP_REGRAB：EPM 夹具 Regrab 间隔
注意：此参数适用于高级用户。
EPM 夹具重新抓取货物以确保夹具没有减弱的时间（以秒为单位）；0 要禁用。
| Range | Units |
|---|---|
| 0 to 255 | seconds |
3. MAV_CMD_DO_GRIPPER
支持单位：Copter (not Plane or Rover)。
操作 EPM 夹具的任务命令。
将 Copter 与夹持器集成的说明已过期，请使用 DO_SET_SERVO 激活夹持器（2015年4月）。
命令参数：
| Command Field | Mission Planner Field | Description |
|---|---|---|
| param1 | Gripper No | Gripper number (from 1 to maximum number of grippers on the vehicle). |
| param2 | drop(0)/grab(1) | Gripper action: 0:Release 1:Grab |
| param3 | Empty | |
| param4 | Empty | |
| param5 | Empty | |
| param6 | Empty | |
| param7 | Empty |