3. 轴指令（omron 机器自动化控制器）——＞MC_MoveAbsolute

MC_MoveAbsolute

• 指定绝对坐标的目标位置，进行定位。

指令	名称	FB/ FUN	图形表现	ST表现
MC_MoveAbsolute	绝对值定位	FB		MC_MoveAbsolute_instance ( Axis :=《参数》 , Execute :=《参数》 , Position :=《参数》 , Velocity :=《参数》 , Acceleration :=《参数》 , Deceleration :=《参数》 , Jerk :=《参数》 , Direction :=《参数》 , BufferMode :=《参数》 , Done =>《参数》 , Busy =>《参数》 , Active =>《参数》 , CommandAborted =>《参数》 , Error =>《参数》 , ErrorID =>《参数》 );

变量

▶输入变量

• 1.关于指令单位，请参阅“NJ/NX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工业用平板电脑/工业用台式电脑用户手册运动控制篇(SBCE-379)”的“单位转换设定”。
• 2.请务必设定目标速度。不作设定就执行动作，将发生异常。
• 3.有效范围为枚举体的变量，其实际初始值不是数值，而是枚举元素。

▶输入输出变量

• 1.请参阅“A-1错误代码一览(P.A-2)”。

    ► 输出变量的反映时间

▶输入输出变量

• 1.请使用在SysmacStudio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认“MC_Axis
  ”)或系统定义变量的轴变量名称(_MC_AX[],_MC1_AX[],_MC2_AX[])。

功能说明

• 指定绝对坐标的目标位置，进行定位。
• 在Execute(启动)的上升沿，开始绝对定位的动作。
• 即使原点未确定也可执行本指令。
• 可在输入变量中指定Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)、Jerk(跃度)。
• 绝对定位的动作示例如下所示。
  

• 将加速度、或减速度指定为“0”并启动后，不作加减速而达到目标速度。
• 加速度为“0”时的动作示例如下所示。
  

• 需要平稳加减速时指定Jerk(跃度)。
• 指定Jerk(跃度)后的动作示例如下所示。
  

• 关于Jerk(跃度)的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。
• 与指令当前位置相同，指定Position(目标位置)并启动后，轴不发生移动，但是Done(完成)将变为TRUE。

▶指令详情

• 下面对指令详细说明。
• 计数模式为[旋转模式]时，通过Direction(方向选择)指定开始定位的方向。
• 计数模式为[线性模式]时，忽略Direction(方向选择)。
• Direction(方向选择)为“指定为正方向”时，迎着正方向目标位置进行定位。
• 指令位置由“50”到“-20”定位时的动作示例如下所示。
  

• Direction(方向选择)为“指定为负方向”时，迎着负方向目标位置进行定位。
• 指令位置由“50”到“-20”定位时的动作示例如下所示。
  

• Direction(方向选择)为“无方向指定”时，迎着环计数器范围内的目标位置进行定位。
• 因此，移动方向取决于指令当前位置与目标位置的大小关系。
• 指令位置由“50”到“-20”定位时的动作示例如下所示。
  

• Direction(方向选择)为“无方向指定”时，可指定超出环计数器上下限设定值范围的Position(目标位置)。
• 指定了超过环计数器上限设定值的Position( 目标位置) 时，将超出设定值的移动量作为超过后的相对量进行定位。
• 因此，可实现环多圈定位。
• 指定了超过环计数器下限设定值的Position(目标位置)时，同样进行定位。
• 指令当前位置为“-20”、Position(目标位置)指定为“290”时的动作示例如下所示。
  

• Direction(方向选择)为“指定为附近”时，迎着指令当前位置和目标位置距离较短的方向进行定位。
• 指令位置由“50”到“-20”定位时的动作示例如下所示。
  

• 使用注意事项

• 正方向、负方向移动距离都相同时，动作与“指定为当前方向”时相同。
• 进行绝对值定位时，请在低于轴参数的[环计数器上限设定值]、及不低于[环计数器下限设定值]的范围内指定目标位置。
• 否则，将发生“超出目标位置设定范围(错误代码：5478Hex)”错误。
• 但是，Direction(方向选择)为“无方向指定”时，可指定超出环计数器上下限设定值范围的Position(目标位置)。
• Direction(方向选择)选择“3: _mcCurrentDirection(指定为当前方向)”时，沿着前一动作的指令方向进行动作。
• 因此，根据指令组合的不同，可能与前一动作的运动指令的输入发出指令的方向不一致。
• 使用“3: _mcCurrentDirection(指定为当前方向)”时，请通过轴变量的Dir.Posi(正方向指令中)、以及Dir.Nega(负方向指令中)确认当前方向。

    ► 到位检查

• 根据轴参数的[到位宽度]、[到位检查时间]的设定，进行本指令的到位检查。

▶时序图

• 在启动Execute(启动)的同时，Busy(执行中)变为TRUE。
• 在下一个周期Active(控制中)变为TRUE。
• 到达Position(目标位置)、定位完成时，Done(完成)变为TRUE。
• 利用其它指令中止本指令时，CommandAborted(执行中断)变为TRUE，Busy(执行中)、Active(控制中)变为FALSE。
  

▶重启运动指令

• 在定位动作中变更输入变量，再次将Execute(启动)设为TRUE，可变更本指令的动作。
• 重启运动指令可变更的输入变量有Position(目标位置)、Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)。
• 重启运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

▶多重启动运动指令

• 多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 其它指令执行中的本指令启动

• 对当前正在执行的指令启动本指令，可切换或缓存到本指令。
• 各轴可缓存到1个。
• 多重启动时的本指令的动作由BufferMode(缓存模式选择)指定。

• 关于BufferMode(缓存模式选择)，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 本指令执行中的其它指令启动

• 对本指令进行多重启动运动指令时，可选择中断、等待、合并。

▶异常

• 在执行本指令中发生异常时，Error(错误)变为TRUE，轴停止动作。
• 可查看ErrorID(错误代码)的输出值，了解发生异常的原因。

    ► 发生异常时的时序图

    ► 错误代码

• 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。

示例程序1

• 下面，对基于反复多重启动的定位方法中的示例程序进行说明。

▶参数设定

• 该示例程序中使用的最少的必要设定如下所示。

    ► 轴参数的设定

    轴种类

    计数器模式

    坐标单位选择

▶动作示例

• 利用MC_MoveAbsolute(绝对值定位)指令将BufferMode(缓存模式选择)设为[等待],在多重启动运动指令的同时，移动到最终目标位置。
• 到达最终目标位置后，请利用MC_ZeroPosition(高速原点复位)指令返回原点。
• 在之前的指令输出变量“Active(控制中)”为TRUE的状态下进行多重启动。

    ► 动作模式

1 动作开始开关的 “ON”

• 在原点开启动作开始开关，则轴1正方向50.00mm定位

2 其次，动作开始开关的 “ON”

• 接着，每当开启动作开始开关，轴1正方向100.00mm、200.00mm定位，返回原点并停止动作。

▶梯形图

    ► 主要变量

    ► 时序图

    ► 示例程序

▶结构文本(ST)

    ► 主要变量

    ► 时序图

    ► 示例程序

// 未设定输入参数时的处理
IF InitFlag = FALSE THEN// MV_ABS1 参数Mv_Abs1_Pos := LREAL#50.0;Mv_Abs1_Vel := LREAL#10.0;Mv_Abs1_Acc := LREAL#1000.0;Mv_Abs1_Dec := LREAL#1000.0;Mv_Abs1_Dir := _eMC_DIRECTION#_mcNoDirection;// MV_ABS2 参数Mv_Abs2_Pos := LREAL#100.0;Mv_Abs2_Vel := LREAL#20.0;Mv_Abs2_Acc := LREAL#1000.0;Mv_Abs2_Dec := LREAL#1000.0;Mv_Abs2_Dir := _eMC_DIRECTION#_mcNoDirection;Mv_Abs2_Bm := _eMC_BUFFER_MODE#_mcBuffered;// MV_ABS3 参数Mv_Abs3_Pos := LREAL#200.0;Mv_Abs3_Vel := LREAL#30.0;Mv_Abs3_Acc := LREAL#1000.0;Mv_Abs3_Dec := LREAL#1000.0;Mv_Abs3_Dir := _eMC_DIRECTION#_mcNoDirection;Mv_Abs3_Bm := _eMC_BUFFER_MODE#_mcBuffered;// MV_ZERO 参数Mv_Zero_Vel := LREAL#250;Mv_Zero_Acc := LREAL#1000.0;Mv_Zero_Dec := LREAL#1000.0;Mv_Zero_Bm := _eMC_BUFFER_MODE#_mcBuffered;// 设定输入参数后，将 InitFlag 设为 TRUEInitFlag := TRUE;
END_IF;// 确认 StartPg 为 TRUE，且伺服驱动器处于伺服准备就绪状态，
// 则设为伺服 ON 状态。
// 如果未处于伺服准备就绪状态，则设为伺服 OFF。
IF (StartPg = TRUE) AND (MC_Axis000.DrvStatus.Ready = TRUE) THENPwr_En := TRUE;
ELSEPwr_En := FALSE;
END_IF;// 发生轻度故障等级异常时的处理
// 发生异常时的处理 (FaultHandler) 由客户根据装置进行编程。
IF MC_Axis000.MFaultLvl.Active = TRUE THENFaultHandler();
END_IF;// 在伺服 ON 状态下，且原点未确定时，进行原点复位。
IF (Pwr_Status = TRUE) AND (MC_Axis000.Details.Homed = FALSE) THENHm_Ex := TRUE;
END_IF;// 确定原点后，执行 MV_ABS1
IF Hm_D = TRUE THENMv_Abs1_Ex := TRUE;
END_IF;// 开始 MV_ABS1 后，多重启动 MV_ABS2
IF Mv_Abs1_Act = TRUE THENMv_Abs2_Ex := TRUE;
END_IF;// 开始 MV_ABS2 后，多重启动 MV_ABS3
IF Mv_Abs2_Act = TRUE THENMv_Abs3_Ex := TRUE;
END_IF;// 开始 MV_ABS3 后，多重启动 MV_ZERO
IF Mv_Abs3_Act = TRUE THENMv_Zero_Ex := TRUE;
END_IF;// MC_Power
PWR(Axis := MC_Axis000,Enable := Pwr_En,Status => Pwr_Status,Busy => Pwr_Bsy,Error => Pwr_Err,ErrorID => Pwr_ErrID
);// MC_Home
HM(Axis := MC_Axis000,Execute := Hm_Ex,Done => Hm_D,Busy => Hm_Bsy,CommandAborted => Hm_Ca,Error => Hm_Err,ErrorID => Hm_ErrID
);// MC_MoveAbsolute
MV_ABS1(Axis := MC_Axis000,Execute := Mv_Abs1_Ex,Position := Mv_Abs1_Pos,Velocity := Mv_Abs1_Vel,Acceleration := Mv_Abs1_Acc,Deceleration := Mv_Abs1_Dec,Direction := Mv_Abs1_Dir,Done => Mv_Abs1_D,Busy => Mv_Abs1_Bsy,Active => Mv_Abs1_Act,CommandAborted => Mv_Abs1_Ca,Error => Mv_Abs1_Err,ErrorID => Mv_Abs1_ErrID
);MV_ABS2(Axis := MC_Axis000,Execute := Mv_Abs2_Ex,Position := Mv_Abs2_Pos,Velocity := Mv_Abs2_Vel,Acceleration := Mv_Abs2_Acc,Deceleration := Mv_Abs2_Dec,Direction := Mv_Abs2_Dir,BufferMode := Mv_Abs2_Bm,Done => Mv_Abs2_D,Busy => Mv_Abs2_Bsy,Active => Mv_Abs2_Act,CommandAborted => Mv_Abs2_Ca,Error => Mv_Abs2_Err,ErrorID => Mv_Abs2_ErrID
);MV_ABS3(Axis := MC_Axis000,Execute := Mv_Abs3_Ex,Position := Mv_Abs3_Pos,Velocity := Mv_Abs3_Vel,Acceleration := Mv_Abs3_Acc,Deceleration := Mv_Abs3_Dec,Direction := Mv_Abs3_Dir,BufferMode := Mv_Abs3_Bm,Done => Mv_Abs3_D,Busy => Mv_Abs3_Bsy,Active => Mv_Abs3_Act,CommandAborted => Mv_Abs3_Ca,Error => Mv_Abs3_Err,ErrorID => Mv_Abs3_ErrID
);// MC_MoveZeroPosition
MV_ZERO(Axis := MC_Axis000,Execute := Mv_Zero_Ex,Velocity := Mv_Zero_Vel,Acceleration := Mv_Zero_Acc,Deceleration := Mv_Zero_Dec,BufferMode := Mv_Zero_Bm,Done => Mv_Zero_D,Busy => Mv_Zero_Bsy,Active => Mv_Zero_Act,CommandAborted => Mv_Zero_Ca,Error => Mv_Zero_Err,ErrorID => Mv_Zero_ErrID
);

示例程序2

• 计数模式为旋转模式时，为了向目标位置定位，自动识别左右哪边较近进行定位。
• 下面，对工具更换的附近控制中的示例程序进行说明。

▶参数设定

• • 该示例程序中使用的最少的必要设定如下所示。

    ► 轴参数的设定

    轴种类

    计数器模式

    环计数器

    坐标单位选择

▶动作示例

• 利用绝对值定位指令的多重启动，在0～360的范围内动作的示例如下所示。
• 此外，如果当前位置超出0 ～ 360的范围，则返回0。
• 在之前的指令输出变量“Active(控制中)”为TRUE的状态下进行多重启动。
• 只有1个指令可执行单轴动作的指令多重启动。
• 本例中，将BufferMode(缓存模式选择)设为等待，使之多重启动
  

• 如果指定原点(0)、90、120、290等4个任意位置，则移动到该位置。
• 此时的旋转方向表现为较近方向。
• 并且，移动速度为250/s。
• 在示例程序中，按照指定为附近定位为290→90→120→原点(0)。

▶梯形图

    ► 主要变量

    ► 示例程序

▶结构文本(ST)

    ► 主要变量

    ► 时序图

    ► 示例程序

// 未设定输入参数时的处理
IF InitFlag = FALSE THEN// MV_ABS1 参数Mv_Abs1_Pos := LREAL#290.0;Mv_Abs1_Vel := LREAL#250.0;Mv_Abs1_Acc := LREAL#1000.0;Mv_Abs1_Dec := LREAL#1000.0;Mv_Abs1_Dir := _eMC_DIRECTION#_mcShortestWay;// MV_ABS2 参数Mv_Abs2_Pos := LREAL#90.0;Mv_Abs2_Vel := LREAL#250.0;Mv_Abs2_Acc := LREAL#1000.0;Mv_Abs2_Dec := LREAL#1000.0;Mv_Abs2_Dir := _eMC_DIRECTION#_mcShortestWay;Mv_Abs2_Bm := _eMC_BUFFER_MODE#_mcBuffered;// MV_ABS3 参数Mv_Abs3_Pos := LREAL#120.0;Mv_Abs3_Vel := LREAL#250.0;Mv_Abs3_Acc := LREAL#1000.0;Mv_Abs3_Dec := LREAL#1000.0;Mv_Abs3_Dir := _eMC_DIRECTION#_mcShortestWay;Mv_Abs3_Bm := _eMC_BUFFER_MODE#_mcBuffered;// MV_ABS4 参数Mv_Abs4_Pos := LREAL#0.0;Mv_Abs4_Vel := LREAL#250.0;Mv_Abs4_Acc := LREAL#1000.0;Mv_Abs4_Dec := LREAL#1000.0;Mv_Abs4_Dir := _eMC_DIRECTION#_mcShortestWay;Mv_Abs4_Bm := _eMC_BUFFER_MODE#_mcBuffered;// 设定输入参数后，将 InitFlag 设为 TRUEInitFlag := TRUE;
END_IF;// 确认 StartPg 为 TRUE，且伺服驱动器处于伺服准备就绪状态，
// 则设为伺服 ON 状态。
// 如果未处于伺服准备就绪状态，则设为伺服 OFF。
IF (StartPg = TRUE) AND (MC_Axis000.DrvStatus.Ready = TRUE) THENPwr_En := TRUE;
ELSEPwr_En := FALSE;
END_IF;// 发生轻度故障等级异常时的处理
// 发生异常时的处理 (FaultHandler) 由客户根据装置进行编程。
IF MC_Axis000.MFaultLvl.Active = TRUE THENFaultHandler();
END_IF;// 在伺服 ON 状态下，且原点未确定时，进行原点复位。
IF (Pwr_Status = TRUE) AND (MC_Axis000.Details.Homed = FALSE) THENHm_Ex := TRUE;
END_IF;// 确定原点后，执行 MV_ABS1
IF Hm_D = TRUE THENMv_Abs1_Ex := TRUE;
END_IF;// 开始 MV_ABS1 后，多重启动 MV_ABS2
IF Mv_Abs1_Act = TRUE THENMv_Abs2_Ex := TRUE;
END_IF;// 开始 MV_ABS2 后，多重启动 MV_ABS3
IF Mv_Abs2_Act = TRUE THENMv_Abs3_Ex := TRUE;
END_IF;// 开始 MV_ABS3 后，多重启动 MV_ABS4
IF Mv_Abs3_Act = TRUE THENMv_Abs4_Ex := TRUE;
END_IF;// MC_Power
PWR(Axis := MC_Axis000,Enable := Pwr_En,Status => Pwr_Status,Busy => Pwr_Bsy,Error => Pwr_Err,ErrorID => Pwr_ErrID
);// MC_Home
HM(Axis := MC_Axis000,Execute := Hm_Ex,Done => Hm_D,Busy => Hm_Bsy,CommandAborted => Hm_Ca,Error => Hm_Err,ErrorID => Hm_ErrID
);// 绝对值定位(1)
MV_ABS1(Axis := MC_Axis000,Execute := Mv_Abs1_Ex,Position := Mv_Abs1_Pos,Velocity := Mv_Abs1_Vel,Acceleration := Mv_Abs1_Acc,Deceleration := Mv_Abs1_Dec,Direction := Mv_Abs1_Dir,Done => Mv_Abs1_D,Busy => Mv_Abs1_Bsy,Active => Mv_Abs1_Act,CommandAborted => Mv_Abs1_Ca,Error => Mv_Abs1_Err,ErrorID => Mv_Abs1_ErrID
);// 绝对值定位(2)
MV_ABS2(Axis := MC_Axis000,Execute := Mv_Abs2_Ex,Position := Mv_Abs2_Pos,Velocity := Mv_Abs2_Vel,Acceleration := Mv_Abs2_Acc,Deceleration := Mv_Abs2_Dec,Direction := Mv_Abs2_Dir,BufferMode := Mv_Abs2_Bm,Done => Mv_Abs2_D,Busy => Mv_Abs2_Bsy,Active => Mv_Abs2_Act,CommandAborted => Mv_Abs2_Ca,Error => Mv_Abs2_Err,ErrorID => Mv_Abs2_ErrID
);// 绝对值定位(3)
MV_ABS3(Axis := MC_Axis000,Execute := Mv_Abs3_Ex,Position := Mv_Abs3_Pos,Velocity := Mv_Abs3_Vel,Acceleration := Mv_Abs3_Acc,Deceleration := Mv_Abs3_Dec,Direction := Mv_Abs3_Dir,BufferMode := Mv_Abs3_Bm,Done => Mv_Abs3_D,Busy => Mv_Abs3_Bsy,Active => Mv_Abs3_Act,CommandAborted => Mv_Abs3_Ca,Error => Mv_Abs3_Err,ErrorID => Mv_Abs3_ErrID
);// 绝对值定位(4)
MV_ABS4(Axis := MC_Axis000,Execute := Mv_Abs4_Ex,Position := Mv_Abs4_Pos,Velocity := Mv_Abs4_Vel,Acceleration := Mv_Abs4_Acc,Deceleration := Mv_Abs4_Dec,Direction := Mv_Abs4_Dir,BufferMode := Mv_Abs4_Bm,Done => Mv_Abs4_D,Busy => Mv_Abs4_Bsy,Active => Mv_Abs4_Act,CommandAborted => Mv_Abs4_Ca,Error => Mv_Abs4_Err,ErrorID => Mv_Abs4_ErrID
);