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目录

1 关键字定义

2 Maibox与Hardware Object之间的关系

2.1 接收L-PDU

2.2 发送L-PDU

3 HOH，HRH，HTH，Hardware Object之间的关系

4 Message buffer(MB)结构

5 结尾

1 关键字定义

Mailbox邮箱：

软件和硬件之间传递(接收/发送Message)报文的接口。其包含了所有跟Message报文有关的信息：标识符、数据、控制、状态和时间戳信息。

Hardware Object / HW Object硬件对象：

一个CAN Hardware Object被定义为CAN Hardware Unit / CAN controller的CAN RAM内的PDU buffer。Hardware Object被定义为CAN Hardware Unit的CAN RAM内的L-PDU buffer。一个Hardware Object包含若干个Message Buffer(MB)；而Hareware Object与HRH/HTH是一一对应。

HOH：Hardware Object Handle硬件对象句柄：

用于发送 (HTH) 和用于接收 (HRH) 的hardware object handle (HOH) 表示对CAN mailbox(Hardware Object)结构的抽象引用，其中包含CAN相关参数，例如CanId、DLC 和Data。

CanIf使用两种类型的HOH来对Can Driver的访问：hardware transmit handle (HTH) 和hardware receive handle (HRH)。

HRH：Hardware Receive Handle硬件接收句柄：

HRH由CAN Driver定义和提供。每个HRH通常仅代表一个Hardware Object。HRH可用于优化software filter。HRH 应是一个引用CAN controller mailbox的一个logical Hardware Receive Object的Handle。

HTH：Hardware Transmit Handle硬件发送句柄：

HTH由CAN Driver定义和提供。每个HTH通常仅代表一个或多个配置为hardware transmit buffer pool的Hardware Object。HTH 应是一个引用CAN controller mailbox的一个logical Hardware Transmit Object的Handle。

Mailbox、Hardware Object、HOH、HRH、HTH之间的关系如下所示：

图 PDU Id和HOH之间的映射

注意：

Outlet range = 将通过的 Rx L-PDU 范围

Maibox = CAN RAM结构

HW Object = CAN RAM 结构，包含 (CanId,DLC,data)

HRH = 对 CAN RAM 结构的抽象引用

Transmit path为红色。

Receive path为绿色。

2 Maibox与Hardware Object之间的关系

Mailbox由一组message buffer(MB)组成，这些Buffer存储配置，以及接收/发送的control data、time stamp时间戳、message ID和data的信息。而一个Hardware Object包含若干个message buffer(MB)。

有时也会Mailbox进行编号，通常和Hardware Object一一对应，当你在工具中配置Hardware Object时，其实就是在配置Mailbox。

在/Can/CanConfigSet/CanHardwareObjects/RX_HOH_FullCAN路径下的参数CanObjectId表示Mailbox Handle(也是HRH或HTH的Handle ID，此参数的值在给定的CAN Driver中是唯一的，它应该从 0开始并继续没有任何间隙)。

2.1 接收L-PDU

在L-PDU接收时，CAN Driver模块将调用CanIf模块的RX指示回调函数CanIf_RxIndication，参数Mailbox中带有ID，Hoh(HRH/参数CanObjectId)，ControllerId，参数PduInfoPtr中的Data Length和指向L-SDU buffer的指针。

void CanIf_RxIndication( const Can_HwType* Mailbox, const PduInfoType* PduInfoPtr)

2.2 发送L-PDU

在L-PDU发送时，CanIf模块通过服务CanIf_Transmit()请求发送，调用CAN Driver模块的服务Can_Write()，将 TxPduId映射到对应的HTH(参数CanObjectId)。

Std_ReturnType Can_Write( Can_HwHandleType Hth, const Can_PduType* PduInfo)

3 HOH，HRH，HTH，Hardware Object之间的关系

CanIf模块不能直接访问硬件，独立于硬件，这允许从使用HOH实现上层（CanIf模块）与CAN controller进行透明且独立于硬件的访问。

用于发送 (HTH) 和用于接收 (HRH) 的hardware object handle (HOH) 表示对CAN mailbox(Hardware Object)结构的抽象引用（Hareware Object与HRH/HTH是一一对应），其中包含CAN相关参数，例如 CanId、DLC和Data。基于CAN hardware buffer abstraction，在CanIf中引用每个Hardware object，独立于CAN hardware buffer layout。HOH 在 Can Driver的接口服务调用中用作参数，由Can Driver的配置提供，并被Can Driver 用作 CAN mailbox(Hardware Object)的communication buffer的标识符。

 将HTH和HRH分配给Hardware Object的示例

 使用multiplexed transmission(多路复用发送)将HTH和HRH分配给Hardware Object的示例

 将相同的HRH分配给多个Hardware Object的示例

在/CanIf/CanIfInitCfg/CanIfInitHohCfgs/CanIfInitHohCfg路径下的CanIfHrhCfgs和CanIfHthCfgs中，分别通过参数CanIfHrhIdSymRef和CanIfHthIdSymRef引用CanHardwareObjects中的Hardware Object。

注：在容器CanIfHthCfg和CanIfHrhCfg中派生的所有HOH。

而Hardware Object中通过参数CanObjectType指定该HardwareObject是用作Transmit Object还是Receive Object。

4 Message buffer(MB)结构

以S32K系列芯片为例。FlexCAN模块使用的Message Buffer(MB)结构如下图所示（下图64字节有效负载的示例）。CAN规范（2.0版B部分）中使用的扩展（29位标识符）和标准（11位标识符）帧均被表示。每个单独的MB由16、24、40或72个字节组成，具体取决于为消息有效负载分配的数据字节数：分别为8、16、32或64个数据字节。

Mailbox使用从0x80到0x27F的内存区域（512个Byte）。启用CAN FD时，每个MB的确切地址取决于其有效负载的大小。（有关FlexCAN内存分区，参见“【MCAL_CANDriver】-1.1-收发Hardware Buffer数量的限制以及基本概念梳理https://blog.csdn.net/qfmzhu/article/details/126731168”博文的第2.2章节）。

FlexCAN模块是一个CAN protocol engine，具有非常灵活的Mailbox系统，用于发送和接收CAN帧。对于经典CAN帧，支持通过FIFO和Mailbox同时接收。对于CAN FD帧，仅支持通过Mailbox接收。

5 结尾

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