ROS之rviz文件的加载和保存
最近将ORB-SLAM3中的pangolin
可视化功能给搞掉了,换成了基于rviz
的可视化显示,摆脱程度对pangolin
库的依赖,为了方便每次在启动时程序自动打开rviz
可视化界面,需要在第一次运行程序时将rviz
文件保存下来,然后把rviz
文件路径写在launch
文件中,在启动时进行加载。
保存rviz文件
在可视化界面以此选择File->Save Config As
加载可视化文件
在launch文件中添加以下内容:
<!-- Visualization - RViz-->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find orb_slam3_ros)/config/orb_slam3-zed.rviz" output="screen" />
$(find orb_slam3_ros)/config/orb_slam3-zed.rviz"
表示全局路径,$(find orb_slam3_ros)
指package
路径,config/orb_slam3-zed.rviz
指在package
下面的具体路径。
launch
文件一定要写全局路径!!!,不然会默认从.ros
这个默认路径下寻找
订阅话题改变时需要在rviz文件中进行相应修改
比如在保存rviz
文件时我们播放的数据集是A.bag
,后面我们又用B.bag
进行测试,如果两个数据集中的topic名称不一样,需要在rviz
文件中进行对应的修改,不然会无法在可视化界面正常显示。
以EuRoC
数据集和zed2i
录制的数据集中图像的topic名称为例,需要将以下部分第三行话题名称Image Topic:
部分进行相应修改:
- Class: rviz/Image
Enabled: true
Image Topic: /zed2i/zed_node/left/image_rect_color
Max Value: 1
Median window: 5
Min Value: 0
Name: Image_raw
Normalize Range: true
Queue Size: 2
Transport Hint: raw
Unreliable: false
Value: true
这个地方改不改问题都不大,不正常显示大不了再重新添加新图像的topic