基于图搜索的规划算法之 A* 家族(八):Theta* 算法
文章目录
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- 一、背景
- 二、Basic Theta* 算法
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- 2.1 Basic Theta* 算法原理与伪代码
- 2.2 LineOfSight函数设计及伪代码
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- 2.2.1 粗暴方法的局限
- 2.2.2 完备方法伪代码介绍:依次沿X轴Y轴爬格子
- 2.2.3 栅格坐标与节点坐标的关系
- 2.2.4 视线检测python代码
- 2.3 Basic Theta* 示例代码演示(python|Jupyter notebook)
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- 2.4 Basic Theta* 是非最优的
- 三、 Angle-Propagation Theta* 算法
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- 3.1 角度区间的定义
- 3.2 角度区间的更新
- 3.3 AP Theta*算法核心函数伪代码