2.ROS编程学习：话题通信c++
ros—melodic vocode开发
话题通信机制
ROS Master通过roscore实现，故通过编程实现的是发布者、订阅者、和消息，如海龟的计算图。
1.首先建立功能包
功能包的名字为sub_pub,在src中建立两个cpp文件。
2.c++发布者实现：
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>头文件：
（1）调用ros库
（2）调用标准信息库中的字符串
（3）进行字符串拼接用到的string stream字符串流。
主函数：
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL, "");
ros::init(argc,argv,"publisher");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("chongfu",1000);
std_msgs::String msg;
ros::Rate rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
count++;
std::stringstream ss;
ss << "hello -->" << count;
msg.data = ss.str();
pub.publish(msg);
ROS_INFO("发布数据：%s", msg.data.c_str());
rate.sleep();
}
return 0;
}int main(int argc, char *argv[])注意用main自动补齐需要去掉const。
setlocale(LC_ALL, "");防止ROS_INFO在终端出现中文乱码现象。
ros::init(argc,argv,"publisher");
ros::NodeHandle n;创建节点并初始化，创建节点句柄管理节点。
ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("chongfu",1000);在ROS Master中注册publisher（发布者），发布以chongfu为话题的string字符串类型的消息（通过泛型操作<std_msgs::String>），其中pub和chongfu可以自定义名称。1000，如果出现网络阻塞，会让最新的1000个消息储存在队列中。
std_msgs::String msg;初始化string类型的消息，其中此类型在标准消息类型库中调用。
ros::Rate rate(10);rate.sleep();两行代码配合控制循环的延时（发布频率），HZ为单位，10，每秒十次。
while (ros::ok())while循环的条件为ros::ok(),用来检查ros系统状态，是否运行。
int count = 0;count++;为了记下循环次数，声明变量，同时每次while循环右加1，先赋值在加。
std::stringstream ss;
ss << "hello -->" << count;
msg.data = ss.str();通过stringstream拼接字符串，同时给消息赋值。
pub.publish(msg);发布消息。
ROS_INFO("发布数据：%s", msg.data.c_str());终端显示，需要转化为c语言的字符串。
3.c++订阅方实现
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void huidiao(const std_msgs::String::ConstPtr & msggg)
{
ROS_INFO("订阅的数据为：%s", msggg->data.c_str());
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL, "");
ros::init(argc, argv, "subscriber");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chongfu", 1000, huidiao);
ros::spin();
return 0;
}
与发布者不同的是：
（1）订阅者有回调函数，函数作用是将从发布者收集到的string消息打印出来。
void huidiao(const std_msgs::String::ConstPtr & msggg)
{
ROS_INFO("订阅的数据为：%s", msggg->data.c_str());
}
（2）创建了一个订阅者
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chongfu", 1000, huidiao);其中话题名必须和发布者相同，同时1000的作用与发布者类似，接收消息队列的大小，最后一个参数是回调函数。（这里不需要泛型操作去设定消息的类型，与发布者不同）
尝试加上了<std_msgs::String>，没出现问题。
ros::Subscriber sub = n.subscribe<std_msgs::String>("chongfu", 1000, huidiao);（3）spin急转身
ros::spin();不像发布者通过一个while循环通过ros::ok()条件不停的发布消息，需要不停的回头重复订阅才能不断地接收到消息，如果不回头，直接return 0运行结束了。
4.CMakeList.txt配置
add_executable(pub src/pub.cpp)
add_executable(sub src/sub.cpp)第一个参数定可执行文件名称，第二个参数定参与编译.cpp文件位置。
target_link_libraries(pub
${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(sub
${catkin_LIBRARIES}
)设置链接库，全是默认的链接库。
5.通过catkin_make编译，roscore，rosrun运行
（1）开一个终端，开启ros master
roscore（2)在工作空间catkin_ws下开一个终端，编译。
catkin_make(3) 在工作空间catkin_ws下开一个终端，运行发布者。
source ./devel/setup.bash rosrun sub_pub pub(4) 在工作空间catkin_ws下开一个终端，运行订阅者。
source ./devel/setup.bash rosrun sub_pub sub
通过尝试订阅者先运行发布者后运行、发布者先运行订阅者后运行、发布者运行中断再运行，皆能运行没有报错。
但会出现一个问题，先开启订阅者后开启发布者还会出现消息数据丢失（不是从1开始），解决方法：再消息发布之前（while循环之前）加入：
ros::Duration(3.0).sleep();加入一个延时三秒即可。
6.启动计算图
rqt_graph
7.总结
发布者实现流程
头文件 -->ROS 节点--> ROS 句柄-->建立发布者-->发布消息
订阅者实现流程
头文件 -->ROS 节点--> ROS 句柄-->建立订阅者-->处理消息
注意的点
怎么解决控制台乱码问题？
c++必须进行CMakeList.txt配置后进行编译。
ros::spin();不停回头，循环等待回调函数。
ros::ok();作为发布者whlie的循环条件。