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（4）(4.6) Triducer

news 来源：原创 2024/4/30 16:57:50

文章目录

前言

1 安装triducer

2 故障排除

3 参数说明

前言

Triducer 集速度、温度和深度传感器于一体。埃文在这篇 ardupilot.org 博文底部提供了这些说明(Evan at the bottom of this ardupilot.org blog post)。

1 安装triducer

下面的示例提供了在 Pixhawk 上安装 triducer 的示意图，并使用了这些部件：

  • 三脚架。在这个例子中，它是一个 Airmar DST800 型曳引机(Airmar DST800 triducer)；
  • RS-485 TTL 转换器。在本例中，它基于 MAX485 芯片组(MAX485 chipset based)。

该特殊软件的参数：

  • RNGFND1_MAX_CM = 700；
  • RNGFND1_MIN_CM = 50；
  • RNGFND1_ORIENT = 25；
  • RNGFND1_TYPE = 17；
  • SERIAL2_PROTOCOL = 9；
  • SERIAL2_BAUD = 4。

2 故障排除

可以通过 RS-485 转 USB 转换器将 Triducer（或其他传感器）连接到计算机。一旦转换器正常工作，就可以连接到相应的 COM 端口，波特率为 4800。

！Note

本页面需要改进。请在 GitHub 上开启一个问题，提供更多有用信息，帮助完成这项任务。

3 参数说明

1、SERIAL2_PROTOCOL：串行2协议选择

注意：更改后需要重新启动。

控制 Serial2 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

Values

Value

Meaning

-1

None

1

MAVLink1

2

MAVLink2

3

Frsky D

4

Frsky SPort

5

GPS

7

Alexmos Gimbal Serial

8

Gimbal

9

Rangefinder

10

FrSky SPort Passthrough (OpenTX)

11

Lidar360

13

Beacon

14

Volz servo out

15

SBus servo out

16

ESC Telemetry

17

Devo Telemetry

18

OpticalFlow

19

RobotisServo

20

NMEA Output

21

WindVane

22

SLCAN

23

RCIN

24

EFI Serial

25

LTM

26

RunCam

27

HottTelem

28

Scripting

29

Crossfire VTX

30

Generator

31

Winch

32

MSP

33

DJI FPV

34

AirSpeed

35

ADSB

36

AHRS

37

SmartAudio

38

FETtecOneWire

39

Torqeedo

40

AIS

41

CoDevESC

42

DisplayPort

43

MAVLink High Latency

44

IRC Tramp

2、RNGFND1_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型。

Values

Value

Meaning

0

None

1

Analog

2

MaxbotixI2C

3

LidarLite-I2C

5

PWM

6

BBB-PRU

7

LightWareI2C

8

LightWareSerial

9

Bebop

10

MAVLink

11

USD1_Serial

12

LeddarOne

13

MaxbotixSerial

14

TeraRangerI2C

15

LidarLiteV3-I2C

16

VL53L0X or VL53L1X

17

NMEA

18

WASP-LRF

19

BenewakeTF02

20

Benewake-Serial

21

LidarLightV3HP

22

PWM

23

BlueRoboticsPing

24

DroneCAN

25

BenewakeTFminiPlus-I2C

26

LanbaoPSK-CM8JL65-CC5

27

BenewakeTF03

28

VL53L1X-ShortRange

29

LeddarVu8-Serial

30

HC-SR04

31

GYUS42v2

32

MSP

33

USD1_CAN

34

Benewake_CAN

35

TeraRangerSerial

36

Lua_Scripting

100

SITL

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