Ubuntu20.04环境下Baxter机器人开发环境搭建
Ubuntu20.04环境下Baxter机器人开发环境搭建
ubuntu20.04安装
略
安装ROS
略
Baxter机器人依赖安装
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主目录创建工作空间，按以下步骤执行
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mkdir -p ~/baxter_ws/src -
source /opt/ros/noetic/setup.bash -
cd ~/baxter_ws -
catkin_make -
catkin_make install -
source /opt/ros/noetic/setup.bash -
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc -
source ~/.bashrc
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Baxter机器人依赖安装
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sudo apt-get install ros-noetic-spacenav-node -
sudo apt-get install ros-noetic-effort-controllers -
sudo apt-get install git-core python3-wstool python3-vcstools python3-rosdep ros-noetic-control-msgs -
sudo apt-get install gazebo11 ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-ros-control ros-noetic-control-toolbox ros-noetic-realtime-tools ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-xacro python3-wstool ros-noetic-tf-conversions ros-noetic-kdl-parser ros-noetic-moveit
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下载Baxter SDK软件包并安装
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官网下载SDK软件包
也可点击下列链接直接提取：
链接：https://pan.baidu.com/share/init?surl=3FJIqjHeKdT8DNFhL1xe-Q&pwd=1234
提取码：1234 -
解压软件包到
~/baxter_ws/src目录下 -
编译
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cd ~/baxter_ws -
catkin_make这一步如果有提示缺包，直接下载再重新
catkin_make
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提取
baxter.sh脚本cp ~/baxter_ws/src/baxter_noetic/baxter/baxter-master/baxter.sh . -
修改脚本中：
ros_version="noetic"
至此，环境搭建完成，效果和官方镜像基本一致。