ardupilot开发 --- Rpanion-server 篇
安能以血补天哉
- 前言
- 实践
- 20240801 与周工的交流
前言
Rpanion Server 是一个用于配套计算机（如Raspberry Pi）的开源软件包，它提供了一个基于网络的接口，用于配置网络、遥测（MAVLink）路由和从连接的飞行控制器进行日志记录。
功能包括：
- 网络RTK注入；
- 视频流转发；
- mavlink数据包的UDP/TCP转发；
- 网络配置;
- 云端；
- 等等…
实践
待续…
20240801 与周工的交流
- 1.关于无人机4g数传方案的实现
方案1：clover.coex.tech/en/zerotier_vpn.html 看文档
机载计算机运行一个zerotier客户端，另一台联网的PC运行一个zerotier客户端，那么机载计算机和PC就会处在一个“虚拟”的局域网中(机载计算机和PC都会出现一个虚拟的网卡，类似于向日葵远程)，这样就可以在机载计算机端建立一个固定IP的mavlink数据UDP/TCP转发（这个固定IP就是PC虚拟网卡的ip，转发软件可以使用Rpanion-server 或mavproxy），这样连接以太网的PC端地面站就可以通过UDP/TCP连接接收到飞控的mavlink数据了。
方案2：https://github.com/fatedier/frp 看 README.md
反向代理，局域网运行一个服务器，公网运行一个服务。 - 2.关于RTSP推流
使用 ZLMediaKit - 3.关于使用MQTT与云平台调度系统的通讯
搭建MQTT服务器，开源方案多，如…
Linux MQTT客户端程序（访问MQTT服务器的程序）的一个例子：https://github.com/eclipse/paho.mqtt.cpp
业务逻辑：
1）机载计算机通过4g/5g sim网卡（或4g/5g 模块）连接以太网，使得机载计算机可以访问到MQTT服务器；
2）MQTT客户端1运行在机载计算机上；MQTT客户端1通过mavsdk得到飞控数据，打包成json格式，json数据以主题订阅和发布的形式被发布到MQTT服务器；
MQTT客户端2运行在云平台调度系统上，MQTT客户端2通过订阅相关的主题，接收到消息后进行数据解析，得到飞控数据。
3）MQTT客户端2与飞机的控制链路则同理，MQTT客户端2的控制指令通过MQTT服务器传递给MQTT客户端1，MQTT客户端1再通过mavsdk控制飞机！