#单片机（TB6600驱动42步进电机）
1.IDE:keil
2.设备:保密
3.实验：使用单片机通过普通IO口控制TB6600驱动42步进电机
4.时序图：
TB6600
| ENA+、ENA- | DIR-、DIR+ | PUL-、PUL+ | B-、B+ | A+、A- | VCC、GND |
| 使能电机（直接悬空不接） | 方向 | 脉冲输入（普通IO口模拟即可） | 同组 | 同组 | 看驱动的电机的电压 |
s1-s6根据驱动的电机设置电机驱动板，在下面第二张图里面可以看到
S1-S3设置步进电机的细分：
比如S1-ON，S2-ON,S3-OFF那么Pul输入200个脉冲，电机转一圈，
360度/200=1.8度，一个脉冲，电机转1.8度。
比如S1-ON，S2-OFF,S3-ON那么Pul输入400个脉冲，电机转一圈，
360度/400=0.9度，一个脉冲，电机转0.9度。
S4-S6设置电机的驱动电流：
我们现在使用的42步进电机，驱动电流为1A，所以S4-ON，S5-OFF,S6-ON。（根据使用的电机设置）
42步进电机
供电12V
如何判断是否好坏：
所有线拧在一起，用手转电机，转不动，再把线散开，能转动电机，则证明电机为好的。
如何判断两根线是否为同一组：
一般默认红（A+）黑（A-）为一组，蓝（B+）绿（B-）为一组，但是有些不是的。将四根线，两根两根的拧在一起，转动电机，转动有阻力则为一组，没有阻力则不是一组。
接法：
（1）共阴极：DIR-、PUL-、单片机GND接在一起，DIR+、PUL+接单片机IO口（高电平有效）
（2）共阳极：DIR+、PUL+、单片机VCC接在一起，DIR-、PUL-接单片机IO口（低电平有效）
（3）VCC直流电源正极12V，GND接直流电源负极
（4）A+、A-、B+、B-理论上说只要能保证同一组即可
（5）ENA悬空
部分问题：
（1）脉冲频率不要过高，否则会出现电机响而不转
（2）注意电机负重不要过大
5.步骤:
（1）TB6600图片
（2）42步进电机图片
（该步进电机为红黑一组，本人的步进电机为黑绿一组（相邻且有排子），具体情况按上述说明测试）
6.代码：
/**一个脉冲（无细分下转动1.8度）*/
void Step_Run_OnePulse(void)
{Pulse_High;Delay_ms(20);Pulse_Low;Delay_ms(20);}/**指定方向转动指定角度*细分200情况下：转一圈为360/1.8=200个脉冲*/
void Step_Run_SpecifyAngle(u8 dir,u8 angle)
{u8 pulse_number=0;if(dir == Clockwise) //顺时针Dir_High;else if(dir == Counterclockwise) //逆时针Dir_Low;pulse_number = (u8)((float)angle / 1.8); //得到需要转动到指定角度的脉冲数for(pulse_number ;pulse_number > 0;pulse_number--)Step_Run_OnePulse();
}